Lernende humanoide Roboter in Alltagsumgebungen (Learning Humanoid Robots in Everyday Environments)

Damit es für humanoide Roboter einen Markt geben kann, müssen diese flexibel an neue Domänen und Aufgabenstellungen herangeführt werden können. Ganz wesentlich dabei ist, dass diese Anpassungen von Laien durchgeführt werden können. In diesem Beitrag werden zwei Ansätze des Sonderforschungsbereiches 588 “Humanoide Roboter” zur Wissensakquisition bzw. zum Wissenstransfer erläutert. Durch “Programmieren durch Vormachen” erhält der Roboter neues Handlungswissen. Die interaktive Objektmodellierung ermöglicht dem Laien, das Weltwissen des Roboters zu erweitern. Zielsystem ist der humanoide Roboter ARMAR-III (AnthRopomorphic Multi-Arm-Robot).

One precondition for bringing humanoid robots to market is, that they can be adapted to new domains and tasks flexibly. Furthermore it is important that non-experts are able to adapt the robots internal knowledge to their environment.This article introduces two approaches concerningknowledge acquisition and knowledge transfer between humans and robots that are currently researched within the German humanoid project. The programming by demonstrationparadigm can help to enhance the robots task knowledge. Interactive object modeling enables even laymen to extend the robots world knowledge. The target system is the humanoid robot ARMAR-III (AnthRopomorphic Multi-Arm-Robot).